CAN-L4-3100 – це магнітометр професійного класу на основі сенсора RM3100 та прошивки ArduPilot AP_Periph.

Технологія сенсора RM3100 забезпечує високу роздільну здатність, низьке енергоспоживання, значну стійкість до шумів, великий динамічний діапазон і високу частоту вибірки. Вимірювання стабільні при зміні температури та вільні від зсувів.

Технічні характеристики

• Геомагнітний сенсор: PNI RM3100.
• CAN-плата MCU: STM32L431xC (256KB Flash).

Інтерфейси

• CAN: протокол DroneCAN.
• UART2: MSP вихід (прошивка MatekL431-Periph).
• UART3: для підключення зовнішнього GNSS-модуля.
• ST debug: SWCLK та SWDIO.

Світлодіодна індикація

• Синій, швидке миготіння – завантаження.
• Синій, повільне миготіння – робочий режим.
• Червоний – індикатор 3.3 В.

Електричні параметри

• Живлення плати CAN-L4-3100: 4.5~5.5 В (контакт/пін 5 В).
• Споживання: 22 мА.
• Робоча температура: -40~85 °C.

Фізичні параметри

• Розмір плати: 36×25×10 мм.
• Вага: 6 г.

Прошивки

• ArduPilot AP_Periph: MatekL431-GPS або MatekL431-Periph.
• Оновлення через DroneCAN GUI Tool або Mission Planner (файл AP_Periph.bin).
• Оновлення через STLink (файл AP_Periph_with_bl.hex).

Параметри

• CAN_P1_DRIVER = 1, якщо підключено до CAN bus1.
• CAN_P2_DRIVER = 1, якщо підключено до CAN bus2.
• COMPASS_AUTODEC = 1.

Комплектація

• 1× плата CAN-L4-3100.
• 1× силіконовий кабель JST-GH-4P – JST-GH-4P, 20 см.

Рекомендації

1. CAN-L4-3100 постачається з попередньо встановленою прошивкою MatekL431-GPS.
2. Розміщуйте магнітометр на відстані не менше 10 см від джерел електромагнітного випромінювання (силові лінії, ESC, мотори, залізні матеріали).
3. Додаткові кріпильні вуха можна відрізати, якщо вони не потрібні.
4. Якщо дроти CAN занадто довгі, замкніть перемичку "120R".

Підключення UART (протокол MSP)

• CAN-L4-3100 5V → FC 4.0V~5.3V.
• CAN-L4-3100 G → FC G/GND.
• CAN-L4-3100 TX2 → FC UART_RX.

Параметри автопілотів

ArduPilot (від 4.1.x)

• Serialx_PROTOCOL = 32 (MSP), де x – порт, підключений до автопілота.
• Serialx_BAUD = 115, де x – порт, підключений до автопілота.
• COMPASS_TYPEMASK = 0 (або переконайтеся, що біти MSP не активовані).

INAV (від 2.6)

• У вкладці Ports увімкніть MSP на відповідному UART, до якого підключений CAN-L4-3100. Не вмикайте інші функції на цьому UART.
• Виберіть швидкість 115200.
• Використовуйте команди:
  • set mag_hardware = MSP.
  • set align_mag = CW90, якщо компас встановлений рівно, стрілка спрямована вперед, і стрілка автопілота також спрямована вперед.