CAN-G474 — це адаптерний вузол на базі прошивки ArduPilot AP_Periph.
Завдяки CAN-трансиверу зі швидкістю до 5 Мбіт/с та мікроконтролеру STM32G474, плата CAN-G474 підтримує CAN FD.

За допомогою цієї плати можна легко використовувати бібліотеку драйверів ArduPilot для перетворення підтримуваних ArduPilot периферійних пристроїв — GNSS, компаса, барометра, датчика повітряної швидкості, далекоміра, датчика наближення, електронних паливних інжекторів, а також GPIO-периферії (PWM, індикація LED) — у пристрої шини DroneCAN.

Характеристики

• MCU: STM32G474CE, 512 КБ Flash

• CAN-трансивер: швидкість передачі даних до 5 Мбіт/с

• 2× CAN-шина

• 4× UART

  • для GNSS, далекоміра, датчика наближення, EFI, RC-входу (приймач)

  • підтримка GNSS, компаса та барометра через протокол MSP

  • MSP увімкнений на TX3 за замовчуванням

• 2× I2C-шини

  • для I2C-датчиків повітряної швидкості, барометра та компаса

• 1× SPI

  • для датчика RM3100

  • SPI-контакти RM3100 розміщені на нижньому боці плати та підписані:
    CS, MOSI, MISO, SCK

• 11× PWM-виходів

  • для сервоприводів і ESC

  • усі PWM підтримують DMA / DShot

  • PWM1–PWM10 — на отворах DuPont 2.54 мм

  • PWM11 — контакт на нижньому боці плати з маркуванням «11»

• ST Debug: SWC та SWD (на нижньому боці)

• UART1 (TX1, RX1) підтримує оновлення прошивки в режимі DFU

Світлодіодна індикація

• Синій — швидке блимання: завантаження (Booting)

• Синій — повільне блимання: обмін даними з польотним контролером

• Червоний — індикатор напруги 3.3 В

Живлення та умови експлуатації

• Діапазон вхідної напруги: 4.5–5.5 В (контакт/пін 5V)

• Споживання струму: 62 мА

• Робоча температура: −30…+85 °C

Фізичні параметри

• 5× JST-GH-4P (SM04B-GHS-TB) для CAN1, CAN2, I2C1, UART1, UART4

• 1× JST-GH-6P (SM06B-GHS-TB) для UART3 + I2C2

• 18× отворів DuPont 2.54 мм

• Розміри плати: 36 × 36 × 6 мм

• Вага: 5.2 г

• Кріплення: 30.5 мм, 4× Ø3 мм

Комплектація

• 1× плата CAN-G474

• 2× кабель JST-GH-4P → JST-GH-4P, 20 см, силіконовий

• 1× кабель JST-GH-6P → JST-GH-6P, 20 см, силіконовий

Прошивка

• ArduPilot AP_Periph — MatekG474-Periph (для периферійних сенсорів)

• ArduPilot AP_Periph — MatekG474-DShot (для DroneCAN-PWM виходів)

Оновлення прошивки:

• через DroneCAN GUI Tool або Mission Planner → вкладка DroneCAN, завантажити AP_Periph.bin

• через STM32CubeProgrammer у режимі DFU:
  під’єднати USB-TTL модуль до UART1, підключити USB, утримуючи кнопку DFU, та завантажити AP_Periph_with_bl.hex

Примітки

• Достатньо підключити одну CAN-шину до польотного контролера, або обидві — для резервування

• SWC/SWD використовують ті самі піни MCU, що й SDA1/SCL1

• Інші неописані піни MCU наразі не використовуються

• CAN-G474 підтримує CAN / CAN FD зі швидкістю 1–5 Мбіт/с

• CAN-L431 працює з CAN 1 Мбіт/с